Након смрти последњег Немањића (1371) у српским земљама је као главни господар борбом (уз помоћ угарског краља, чији је био вазал) успео да се наметне кнез Лазар Хребељановић, који је ту титулу добио од цара Уроша, коме је био дворанин (служио на двору). За државу његовог времена се користи термин Моравска Србија.

Престоница Лазарева био је град Крушевац, у којем је изградио своју задужбину по њему названу Лазарица. У односу на друге обласне господаре након распада царства истакаo се захваљујући подршци српске цркве, коју је задобио измирењем са Цариградском патријаршијом (1375), са којом јe била у сукобу због Душановог уздизања у ранг патријаршије.

Владавину кнеза Лазара обележила је Косовска битка у којој се код Приштине супротставио Турцима. Мало имамо података о овој бици. Знамо да су погинула оба владара. Турска војска није наставила са напредовањем, него се повукла (што се по обичајима ратовања сматрало поразом) јер је будући султан Бајазит пожурио да у престоници потврди своје наследство погинулог султана Мурата, да му престо не би преотела браћа. Дугорочно гледано ова битка је нанела више штете малој Србији која није имала капацитета да се опорави, те је убиство султана само одложило турско освајање.

Иако се о Косовској бици мало шта прецизно зна, она је један од најчувенијих догађаја у националној историјској свести, иако доста измењено преношен преко књижевног предања.

„Српска црква је прогласила кнеза Лазара за свеца, и у хагиографским текстовима и народној епици легенду о Косову Пољу подигла на ниво верског мита. Типични ликови, позајмљени из библијске приче, чине косовску легенду стубом српске културе сећања. Кнез Лазар се у вече пре битке наводно заклео да ће радије отићи у смрт него живети у срамоти, чиме се определио за небеско царство. Лазаров зет Вук Бранковић појављује се као зли издајник, који је послужио Османлијама као колаборационист. У међувремену, легендарни Милош Обилић јавља се као спасилац нације, жртвује живот да би убио султана, и тиме нагони османску војску на повлачење. За Србе је косовски мит постао најважнији идентитетски и смисаони наратив, који преноси поруку о трајним врлинама, као што су храброст и праведност, али и о вредностима слободе и јединства.

Иако битка на Косову Пољу још увек није потпуно уништила остатак српске државе, ипак је најавила незаустављиву пропаст малих хришћанских држава у југоисточној Европи. Последњи покушаји папа, угарских краљева и појединих кнежева са Запада да поразе Османлије нису успели. Кнежеви Молдавије и Влашке, као и Албанци под Скендербегом, пружали су узалудно војни отпор. Крсташки поход је пропао 1444. у Варни и 1448. на Косову Пољу, а 1453. пао је Цариград.“

Мари-Жанин Чалић, Југоисточна Европа: Глобална историја региона, Београд 2021, 49.

Након смрти кнеза Лазара наследили су га малолетни син Стефан и жена Милица, која је била у сродству са Немањићима (преко Вуканове линије). Постали су турски вазали. Стефанова сестра Оливера је одведена у харем султана Бајазита. За разлику од њих Вук Бранковић се супротстављао Турцима све док га нису поразили и одузели му престоницу Скопље (1392). Иако је тада и он постао турски вазал, избегавао је испуњавање својих обавеза према Турцима све док га нису утамничили 1396. године, где је и умро 1397. године. И поред тога је у народној традицији погрешно остао упамћен као издајник на Косову јер је, за разлику од кнеза Лазара, преживео битку и уздигао се након ње као најмоћнији у српским земљама.

Стефан Лазаревић је као турски вазал учествовао и у бици код Никопоља (1396) када је побеђена крсташка војска предвођена угарским краљем Жигмундом, након чега је и преостали део Бугарске пао под турску власт.

Вазалства се ослободио након турског пораза од Монгола код Ангоре (данашње Анкаре) 1402. године, када је заробљен султан Бајазит у бици у којој је и Стефан учествовао. Након тога је Стефан у Цариграду добио високу византијску титулу деспота, која ће постати српска владарска титула до пада под турску власт. Стефан је постао и вазал Угарске, од чијег краља Жигмунда је добио на управу Мачву и Београд (касније и тврђаву Голубац), који је Стефан начинио новом престоницом 1404. године.

Био је ујак последњем Балшићу који је владао Зетом, коју је у недостатку наследника препустио Стефану после смрти (због чега је морао да ратује против Венеције, па је мировним споразумом на приморју добио градове Будву и Бар, али је Венеција задржала Скадар, Котор и Улцињ). Из истог разлога је Стефан наследство Србије после смрти (1427) препустио сестрићу Ђурађу Бранковићу (сину Стефанове сестре Маре и Вука Бранковића) са којим се раније сукобљавао око власти (Ђурађ се ослањао на Турке против Стефана након његовог повратка из Цариграда, а касније су обојица имали заштитнике међу Бајазитовим синовима који су били претенденти на престо око којег се водила борба читаву деценију након битке код Ангоре, мада су се касније њих двојица помирили). Стефанова задужбина је манастир Манасија (Ресава) код Деспотовца у близини Свилајнца.

Деспот Ђурађ Бранковић је по ступању на престо 1427. године угарском краљу морао да врати Београд, Мачву и Голубац, да би га он признао као наследника Стефановог. Због тога је саградио нову престоницу – Смедерево.

Ђурађ је као потврду свог вазалног положаја султану у харем послао своју ћерку Мару. Смедерево је први пут под турску власт пало 1439. године, али је деспотовина, уз помоћ угарске војске, обновљена 1444. године.

Ђурађ је умро 1456. године, па га је наследио најмлађи син Лазар, који је био ожењен византијском принцезом. Био је турски вазал, али се ослањао на Угарску, надајући се њиховој помоћи у борби против Турака. Умро је 1458. године. Наследио га је слепи брат Стефан. Tрећи, брат Гргур, најстарији син деспота Ђурађа, такође је био ослепљен по наређењу султана Мурата II, током њиховог заточеништва након првог пада деспотовине. Гргурев ванбрачни син Вук је покушао 1458. године да освоји Смедерево како би њиме владао његов отац као турски вазал, али је мађарски краљ одбранио град. Након тога се Гргур замонашио у Хиландару, где је умро у јесен следеће 1459. године. Последњих година Србија је била ограничена на Смедерево и околину. Угарски краљ Матија Корвин је нудио српском деспоту Стефану Бранковићу да препусти Мађарима Смедерево и Голубац, тврђаве важне за одбрану јужне Угарске од Турака, а да заузврат добије неке поседе у Мађарској. У години пада српске деспотовине угарски краљ се споразумео са босанским баном да син босанског бана Стефан Томашевић узме за жену Јелачу, ћерку умрлог деспота Лазара, и преузме одбрану Смедерева, што се десило априла 1459. године. Стефан Бранковић је протеран. Стефан Томашевић, без помоћи мађарског краља, који је у тим за Србију пресудним месецима био заокупљен борбом против немачког цара који је претендовао на мађарску круну, није могао да се одупре Турцима.

„Препуштен сам себи, Стефан Томашевић могао је једино да отвори капије града када су се Османлије појавиле пред њима. Краљ Матија је, оптуживши га за издају, конфисковао сва деспотска добра. Улога коју им је угарски двор у животној потреби да се домогне Голупца и Смедерева наменио, није се остварила.“

Ђорђе Бубало, Поседи српских деспота у одбрамбеним плановима Краљевине Угарске 1458. и 1459. године, у: Пад српске деспотовине, Српска академија науке и уметности, Београд 2011.

Српска деспотовина, сведена на Смедерево, коначно је пала под турску власт 20. јуна 1459. године. Бивши деспот Стефан Бранковић је умро у беди у Млетачкој републици, у замку крај Удина, живећи од помоћи Венеције, Дубровника и папе, а његови синови Ђорђе и Јован населили су се у Срему, где су прво један па други од угарског краља добили титулу деспота, коју су после добијали и неки њихови потомци, који су исто ратовали за угарског краља (не само) против Турака. Пре њих ту улогу је од 1464. године имао њихов полубрат од стрица Вук Гргуревић Бранковић, у народним песмама познатији као Змај Огњени Вук. Он је 1476. године за Угаре, против Турака, опседао Смедерево.